機械手三軸運行的距離稱為行程，行程的大小與部件尺寸、下降位置和注塑機有關系。

為了便于理解，通常按三軸定義:

X軸：也叫做引拔行程，其大小和産品厚度有關。例如為了操縱一隻水桶，要伸出機械手，并把水桶從模具中拉出，就需要足夠的行程；

Y軸：也叫做橫行行程，來回移動行程的大小有賴于機械手是在注塑機内側取完産品後，橫移出注塑機外側置放産；

Z軸：也叫做上下行程，是由機械手所需下降高度和最大産品厚度所決定的，也就是說，機械手必須足夠的高，以使産品能跳過機器，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件。

1、三闆模産品多，屬于代工為主的企業，必須選雙臂機械手;

2、熱流道模具，二闆模，且長年不變，做自有産品，可選擇單臂機械手。

單臂單截三軸伺服機械手

1、注塑機在250T以下，行車高度夠高，一般選擇單截式手臂；

2、注塑機在300T以上，選擇雙截式手臂；

3、行車較低或廠房低者，必選雙截式手臂(尺寸可定做)。

單臂雙截三軸伺服機械手

1、懸臂式機械手

注塑機在150T以下，産品自動脫落，僅夾取水口，适合小型注塑機，隻能做簡單的動作，使用範圍小；

2、橫走式機械手

注塑機在50T以上，确保産品外觀不碰傷、刮傷，能移動，動作多樣化，能夠有序排列裝箱。

懸臂式機械手

1、單軸伺服

橫出入AC伺服馬達驅動，手臂上下氣缸驅動。

2、兩軸伺服

橫出入AC伺服馬達驅動，正臂上下AC伺服驅動，

3、三軸/五軸伺服

(1) 三軸伺服全電機械手

高剛性、高速度、高精度、壽命長，主臂為AC伺服馬達驅動，副臂為氣知驅動，可用于相對簡單的自動化作業，可實現埋入、堆疊、循環置物等多種功能，如塗裝、裝配等。

(2) 五軸伺服全電機械手高剛性、高速度、高精度、壽命長，主臂及副臂為AC伺服馬達驅動。可實現更加複雜和精細的動作，模内快速下降取物，模外慢速下降置物，具"快拿輕放"動作功能，可做模内貼、模内鑲件、剪切水口等複雜應用，如雕刻、精密加工等。

雙臂雙截五軸伺服機械手

最大負載=治具淨重+産品淨重

治具淨重通常依産品特性及工藝要求來确定，産品淨重+治具淨重都需控制在機械手臂的有效荷重範圍内，才能保證機械手正常運行。